四轴码垛机器人-工业机器人校企合作-SCARA四轴机器人

在传统的制造过程中，几乎都采用人力进行加工机床上下料，这种原始的作业方式存在劳动强度大、产量和质量难以兼顾等弊端。在“以机换人”的大环境下，越来越多的的机械加工企业纷纷启用机器人上下料，降低了人力成本，同时提高了产量和品质，提升了企业的竞争力。　　关节机器人的最大优点是互补强，不受机床结构的限制，可用来完成钻孔、精车、动平衡、镗磨、甩油、检测及钢印等工序的上下料。　　国内某公司主营轴类产品加工，给全国大型企业做配套，近期委托南京一家集成商对其原有的上下料进行自动化改造。　　通过采用众为兴四轴SCARA机器人，现实了数控车床自动连线上下料，轴类生产线作业效率提高了40%，节省了80%的人工成本，同时提高了产品稳定性和洁净度。　　项目实施　　这家集成商在接到这个项目后，首先经过项目评估梳理、完善项目后，利用平台研发团队资源组建线上项目团队，而后制定初步设计方案、开展规划。凭借着良好的沟通、丰富的研发设计经验、高效高匹配的工艺流程方案，很快获得了该客户的信任，并快速进入项目实施阶段。　　项目梳理如下：　　目标：　　安装机器人自动化生产线，日均产量由1600件/天提升到2500件/天。　　方案：　　采用众为兴SCARA机器人完成自动上下料，流水线自动运输工件；　　通过SCARA机器人控制系统实现机器人与数控机床的信号交互；　　运用公司自主研发设计的夹爪进行抓取料；　　运用多个机器人共用流水线技术，满足生产要求。　　项目实施效果　　1.人工成本降低，由原来的8人减少到2人，由原来的操作工变为检验员，管理员；　　2.提高生产效率，对比人工生产效率，提高了40%；　　3.提高产品质量，工件由流水线传输，大大降低了工件漏序、混乱的风险。　　4.智能生产，具备智能识别产线加工错位、质量把控等监测报警功能。

2020 - 07 - 20

众为兴高性能运动控制卡在内衣点胶上的应用

随着人民生活水平的提高、用户对内衣的要求也越来越高。目前内衣市场上无痕内衣因其独特的贴身、轻便、舒适性等众多优点，受到爱美女性的青睐，同时它的出现给内衣制造行业带了一场新的技术革新。从生产工艺技术来看，无痕内衣很多采用了热熔胶水粘合工艺，对喷胶技术要求较高。作为一家深耕在运动控制领域多年的运动控制解决方案提供商，深圳众为兴凭借深厚的技术实力与多年的经验，从点胶控制的角度入手，为客户解除了内衣点胶的技术难点。

2021 - 03 - 31

众为兴玻璃抛光总线控制方案

2.5D玻璃已广泛应用于手机盖板、车内显示屏、智能手表显示屏等产品，在对它的加工中，一般可通过数控扫光机对其四周的直立面进行扫光，提高透明度和质感。　　众为兴密切关注玻璃加工各项工艺技术难点，面向抛光设备行业推出的手机玻璃扫光机总线控制解决方案，以其经济高效的特点，得到了众多客户的青睐。　　针对扫光机多轴应用，众为兴AMC1600E总线型运动控制配以QXE总线伺服系统不但能提高整机定位精度和稳定性，也能充分发挥效率和灵活性方面的优势。　　市面上的七轴2.5D扫光机，整体结构可分为两部分，一部分为通过压紧气缸压紧工件，伺服带动工件旋转；另一部分为左右两个抛光毛刷轮，由伺服电机驱动根据程序沿工件的边缘做仿形进给运动，同时也可做上下及旋转运动。　　通过毛刷与工件旋转轴运动包络出打磨轨迹，根据力矩的实施补偿调整轮廓曲线。　　电气配置图　　方案采用EtherCAT系统总线型运动控制器AMC1600E、QXE总线伺服驱动器。　　方案特色　　1. 分段速度可调　　将加工物件拟分为若干段，每段速度可调，通过控制主轴速度，调节工件与毛刷接触部分线速度，从而实现恒线速度打磨，极大提高了打磨质量，降低了玻璃弯角、曲面打磨难度。　　2. 力矩实时补偿　　利用AMC1600E的电子凸轮功能，毛刷与中间工件旋转轴包络出打磨轨迹，通过力矩实时补偿，调整电子凸轮轮廓曲线，从而保证扫光去除量均匀，轮廓一致性高。　　3. 支持DXF文件导图　　在玻璃扫光应用中，往往对加工轮廓曲线有很高的要求。因此，很多加工轨迹曲线通常由CAD软件设计，DXF文档为标准格式。本次应用全面支持DXF文件导图。　　实施效果　　整机设备精度可达±0.01mm,该控制系统采用了AMC1600E的电子凸轮加力矩补偿的方式，只需要一台控制器控制，既达到了高精度加工的要求，也实现了硬件成本可控，相较于传统的CNC控制或PLC+视觉控制方案，有着明显优势。　　众为兴的扫光机控制方案应用非常成熟，目前在抛光行业广泛应用。　　未来，众为兴将继续紧跟玻璃加工的工艺变化，结合自身在运动控制、机器人等技术及产品上的优势，推出更多降本增效的自动化解决方案。

2020 - 05 - 28

众为兴三轴SCARA锁螺丝机实现智能锁附方案

众为兴SCARA锁螺丝机让锁附更柔性化、简洁、高效，让各种规格螺丝的锁附都不费吹灰之力。　　目前，众为兴能制定整体锁附集成方案，包含了执行机构（SCARA螺丝机）、锁附机构（电批）、视觉系统、控制系统、工装治具、人机界面、机台，具备柔性工站的特性，可以帮助终端快速切换不同的产品线和快速使用展开生产。　　众为兴SCARA螺丝机主要分为一体式（PR5216）和三轴式（PTR5512）。前者可满足特殊工艺的需求，在软件、结构、核心部件都可进行定制；而后者，则是通用型的，体现性价比优势，可选择安装模块化伺服锁附机构，实现单/多工位同时锁附，效率翻倍，也支持外接并兼容主流普通、智能电批，适用大部分的应用场景。　　下面我们来看看三轴式SCARA螺丝机方案。　　PTR5512，Z轴上下预留滑块，可选择安装模块化伺服锁附机构，实现单/多工位同时锁附，效率翻倍，也支持外接并兼容主流普通、智能电批，同时可克服锁附过程中存在的各种缺陷。　　1.通用性　　· 负载内可安装单、多工位　　· 支持外悬挂不同品牌种类的普通及智能电批，对应锁附不同种类螺丝工位　　2.模块化　　· 可选配众为兴吸气式、吹气式、磁吸式模块化伺服批，电批控制软件内置于机器人控制器，专用锁螺丝控制软件 · 可选配众为兴视觉系统，支持多种视觉安装方案。　　3.够开放　　· 独家支持众为兴、三洋、松下、多摩川等多种国外内品牌伺服电机充当锁附轴，伺服批控制软件内置于机器人控制器，作为伺服锁附机构。　　· 支持众为兴及其他国内外各品牌视觉系统。　　· 支持对接客户MES系统，助力企业制造装备升级。　　4.高性价比　　· 相较四轴SCARA螺丝机，成本更低，批量性渠道销售，让利集成商及贸易商。关于PRT5512的一些常见问题： Q1 PTR5512适用于多大螺丝锁附？ A：选择模块化支持M3~M6，也可搭配智能电批兼容M3以下螺丝锁附。 Q2 模块化电批和外接电批，如何选择？...

2020 - 04 - 22

采用DJ1600V4实现五轴联动点胶方案

众为兴的五轴联动点胶系统DJ1600V4为更精密点胶应用而生，实现空间内的自由倾斜、旋转点胶，保证每个点位的胶水均匀细密。目前，桌面型三轴、四轴点胶机还是有很大的市场容量，但从终端用户反馈的情况看，轴数已开始不够用。　　考虑到点胶和粘接效果，由于三轴点胶机胶枪始终垂直向下，主要完成平面点胶任务；四轴点胶机则增加一个旋转轴，实现单个工件或者胶枪在平面上的旋转，只能满足一些普通工艺需求。　　五轴联动点胶在直线轴基础上，增加两个旋转轴，让工件和点胶头实现空间内的自由旋转、倾斜，尽量让胶水垂直滴于涂胶面。根据加工产品、现场环境，可选择五种形式进行搭建（见下图）。　　五轴联动点胶特别适合作业于造型复杂的异面工件，广泛运用于平板电脑、手机触控屏的玻璃端面点胶、涂敷以及TP、LCM缝隙填充等领域。　　那么作为五轴联动点胶的硬核，控制系统应该必备哪些技术亮点？　　DJ1600V4由TV5600手持盒+基于omc_v13系统的脱机运动控制器AMC1600P组成，两者之间通过串口连接通讯，分别完成人机接口的工作和运动控制、IO口等操作，是一套分体式、全三维、高精度的五轴联动的专用运动控制系统。　　AMC1600P是众为兴此前基于IEC61131-3编程标准开发的一款脉冲型六轴控制器，提供依照PLCOpen的运动控制指令，包括Part1 /2功能和部分Part4功能，最新加入众为兴RTCP拟合标定算法，能通过测量模块中数据处理，能精确计算旋转轴轴线方向和偏移。　　带有RTCP的系统才是真五轴联动点胶。　　DJ1600V4系统的RTCP能保持胶枪中心始终在被编程的位置上。在这种情况下，沿着整个路径运动过程中可对胶枪方向进行优化，同时进行胶枪直线运动。从而在整个路径上都可保持最佳点胶状态。　　编程时，不用担心旋转轴运动和胶枪长度，只需考虑胶枪和工件之间的插补运动。余下的工作控制系统将为您完成。　　系统价值　　1.保持胶枪最佳点胶状态，改善点胶质量　　DJ1600V4系统确保五轴涂胶轨迹的准确性及涂胶速度的均衡性，改善胶水的涂胶接触面积，使胶水更均匀地涂覆于工件的各个表面，改善涂胶质量。　　2.点胶效率显著提升　　在实验室，众为兴对手机做了两种点胶方式的模拟演示：使用普通五轴点胶，必须通过旋转轴先把手机倾斜，才能进行点胶；而五轴联动则能边点...

2020 - 04 - 22

众为兴“一拖二”平面型口罩生产方案

众为兴以AMC1600E总线型控制器为核心，设计的全自动“一拖二”平面口罩机控制方案在多个客户项目中成功应用。该方案，采用总线控制，在提高运行响应速度、增加控制精度的基础上，方便外挂IO的扩展；PLCOpen运动控制命令库轻松满足口罩生产中各种运动要求；运用IEC61131-3标准语言（IL、FBD、SFC、ST、LD）进行编程，充分发挥ST语言的灵活性，将繁琐、复杂的动作进行功能块化编写，让运行调用更简单明了。设备介绍△设备构成（点击看大图）此方案适用平面口罩的全自动化生产，主要包含卷材上料、折叠合成、鼻梁筋上料、口罩成型、口罩切断、耳带上料及焊接、成品下料等工艺，也可将设备看作打片、分片、焊接三部分组成，设备能够完成从卷料原材料到口罩成品的整个生产过程，生产的口罩具有佩带舒适、无压迫感。其中也可以根据用户需要，将翻转与分料电机更改为气缸动作，有利于减少电机的使用。电气零部件清单PLC AMC1600E总线控制器 1台伺服驱动 QXE伺服驱动 2台人机界面威纶通触摸屏 2台扩展IOET1616A扩展IO 5台 *以上仅列出众为兴提供部分电气系统配置PLC程序介绍程序主要分为主程序、报警、自动运行三大部分。通过运用ST语言将诸多的复杂动作按照设备工站进行FBD功能块集成，在三大主程序中集中调用功能块，既方便编程过程中难易程序的合理划分，又能保证设备调试过程中，避免过多的无关变量的显示，从而提高程序的可读性，最后运用多任务机制，将主程序进行轻松运行。HMI人机界面HMI人机界面分为自动、手动、参数、功能、报警等页面。自动界面：主要包含轴位置的实时位置显示、设备生产计数统计、不同工站的启动、停止、复位、回零、暂停、清除等操作功能。手动操作界面：首先分为不同工站手动界面，然后不同工站状态界面中又包含手动电机操作页面、手动气缸操作界面和传感器监测界面。参数页面：按不同工站进行分界面，不同界面下对相应的手动、自动以及回零参数进行设定。报警界面：包含实时报警和历史报警界面，报警信息包含日期、时间以及发生的具体时间，历史报警可以查询一周以内的报警信息。下面，我们来看一段视频演示，感受下HMI人机界面的操作流程→

2020 - 04 - 22

众为兴N95半自动化口罩机方案

众为兴N95口罩机整套控制方案技术成熟，与众为兴现有EtherCAT总线运动控制、QX伺服驱动产品无缝对接，实现“高速、高精、高柔性化”生产加工。可以根据客户现场条件和要求，制定全自动或半自动方案。　　上述江西设备厂商的项目主要针对于折叠式口罩半自动化生产设备，其生产工艺流程可以划分为打片机、焊耳带机以及超声封边焊接三部分。　　根据单机半自动化特点，可以进行合理组合，分工段进行生产，确保阶段性生产效率最大化及对设备利用率。　　众为兴方案主要涉及打片机和焊耳带机两部分，分别采用了总线和脉冲控制方案。　　01 N95半自动化口罩机方案电气配置图　　02 方案特点　　　　·单机生产效率　　打片设备与焊接设备分离，有利于提高产品的生产效率，打片≥200pcs/min；　　　　·总线+脉冲灵活选择　　脉冲加总线的模式，方便对脉冲轴的使用情况下，实现总线多轴控制模式；　　　　·伺服响应　　利用QXE高响应伺服驱动，提高控制水准，实现精确高速走位；　　·编程软件功能　　AMC1600E总线控制器支持IEC高级开发语言提供凸轮、飞剪等N95关键生产技术要求，而且再带强大的运动功能库，能充分满足编程者需求；　　·硬件配置　　AMC1600E板载36点输入，24点输出，无需扩展模块，自带6路脉冲接口；　　　　·单机设计优势　　单机分工站设计，可以降低设备成本，适用性更强。　　03 方案产品清单（*众为兴提供）　　04 关键工艺技术解读　　打片分为人工上料，全自动放料；鼻梁内置、自动压合折叠；多层超声焊接；自动压花、裁切等较为复杂的工序，这里特别用到了众为兴电子凸轮功能。　　电子凸轮：IEC编程语言，直接调用凸轮功能库，实现多轴跟随主轴同步运行，免调试，保证口罩高速、高精定长剪切。　　对客户来说，单机设备容易开发，对终端使用者来说，单机稳定性更高。半自动化方案不Low，主要在于客户的选择。

2020 - 04 - 22

视觉+飞拍技术，让手机贴装更高效

智能手机组装的贴装工艺中，由于辅料种类多，大小不一，贴装精度要求高，采用众为兴“FR5215吊装式SCARA+AVS视觉系统”解决了产线上自动化柔性辅料贴装问题，其重复定位精度达到±0.01mm，最大负载5KG。　　　　而近期，众为兴更是将飞拍技术成功引入到此类系统，在确保精度的同时，效率做到有效提升。　　　　项目概述　　　　高效精准柔性自动上料机构（橡皮泥供料器+屏蔽盖料盆机）、自动贴装多工位平台（机械手+多套视觉系统），再加上一块下料流水板，构成了该自动贴装生产平台。　　　　整个项目的取放料工艺流程分为五步：　　　　1.取料：机械手从供料器上吸取橡皮泥，然后再运行到料盆机位置进行码垛拍照取料；　　　　2.纠偏：机械手到达倒装相机上方进行飞拍；　　　　3.放料：将橡皮泥贴到PCB板上；　　　　4.检测：采用上相机再次定位橡皮泥放料状况；　　　　5.盖上屏蔽盖。　　　　其中机械手采用众为兴AR6520 SCARA机器人，负载 2-3 kg，工作半径 450 mm；夹具有6个吸嘴，方便扩展；在该工艺最终应用时，纠偏后的放料重复定位精度达到±0.05 mm。　　　　关于飞拍　　　　上述项目中，采用了众为兴AVS视觉定位系统，加入了飞拍技术，不同于定拍，当被抓取的工件经过相机上方的时候，不再需要停下来进行拍照，而是直接在机器人运动着的时候拍照，并将其瞬间位置、姿态的信息进行反馈，对可能产生的工件偏移，进行二次修正纠偏处理。　　　　△飞拍　　　　△定拍　　　　如何做到飞拍？　　　　“当机器人运动到拍照点区域，其内部算法会利用高速IO信号触发相机，进行动态无停顿拍照，同时对实际拍照位置进行高速锁存。再利用相机回传的位置数据和机器人高速锁存位置，即可实现位置纠偏。”　　　　技术要点　　　　Q 在无外部传感器情况下，如何在合适位置触发拍照？　　　　A 利用了众为兴驱控一体的自身技术优势，通过实时位置来感知拍照区域。　　　　Q 在连续轨迹运动过程中，如何对依次经过视场范围内的多个工件进行检测？　　　　A 只需要根据不同位置的工件示教不同的飞拍点，并对各飞拍点设定视觉模板，调整曝光等模板参数，最后将所有视觉数据一次性回传给机器人，降低了接收数据的复杂程度。这也最大化凸显了众为兴飞拍方案的优势。...

2019 - 11 - 26